Στην Κίνα, στην Παλαιολιθική εποχή, φαίνεται ότι χρησιμοποιούνταν λίθινα αντικείμενα για τη διάνοιξη αποστημάτων, την παροχέτευση πύου και αίματος για θεραπευτικούς σκοπούς. Σε αρχαιολογικές έρευνες σε περιοχές της Μογγολίας, ανάμεσα στα ευρήματα που ανασκάφηκαν, περιλαμβάνονταν και λίθινες βελόνες της Νεολιθικής εποχής. Τα ευρήματα αυτά μαρτυρούν την εφαρμογή του βελονισμού ως θεραπευτικής μεθόδου από τα προϊστορικά χρόνια. Αργότερα, οι άνθρωποι έμαθαν την επεξεργασία του μετάλλου και οι πρώτες μεταλλικές βελόνες (από σίδηρο, χρυσό, ασήμι και χαλκό) έκαναν την εμφάνισή τους. 

Στην ιστορική περίοδο 300 π.Χ. έως 300 μ.Χ., ο Χοάνγκ Τι (ο Κίτρινος Αυτοκράτορας) έγραψε ένα μεγάλο ιατρικό έργο που ονομάζεται Νέι Κίνγκ (το Βιβλίο της Ιατρικής).  Στο Νέι Κίνγκ, περιγράφονται οι εξής βασικές θεωρίες: η θεωρία Γιν - Γιανγκ, η θεωρία των Πέντε Στοιχείων, των σφυγμών, των Ζωτικών Ουσιών (Τσι, Αίμα, Ιδιοσυστασία, Ενέργεια), των εξωγενών και των ενδογενών παθολογικών παραγόντων.

Στην περίοδο των Δυναστειών Sui και Tang (581 - 907 μ.Χ.), παρατηρείται σημαντική άνθηση του βελονισμού. Κατά τη διάρκεια της Δυναστείας των Ming (1368-1644 μ.Χ.), οι  γιατροί εμβαθύνουν και διευρύνουν τις γνώσεις τους πάνω στη φύση των ασθενειών και βελτιώνουν τις θεραπευτικές τεχνικές τους.

Στην περίοδο αυτή (1600 μ.Χ.), εμφανίζονται και οι πρώτες επαφές με τους Ευρωπαίους, με την άφιξη των Πορτογάλων στο Μακάο. Οι Κινέζοι ταξιδεύουν στην Ινδία, την Περσία και τις αραβικές χώρες. Για πρώτη φορά, στοιχεία του βελονισμού κάνουν την εμφάνισή τους στην Ευρώπη. Με την πάροδο του χρόνου, ο βελονισμός εισάγεται ως κλάδος στις Ιατρικές Σχολές, ενώ το 1949 δημιουργείται υπό την αιγίδα του Υπουργείου Υγείας η Ακαδημία Παραδοσιακής Κινέζικης Ιατρικής. 

Η θεωρία του παραδοσιακού Κινέζικου βελονισμού 

Ο βελονισμός βασίζεται στη φιλοσοφία και την κοσμολογία των Κινέζων. Σύμφωνα με αυτές, στο ανθρώπινο σώμα δίπλα στην αρτηριακή, φλεβική, λεμφική κυκλοφορία και το νευρικό σύστημα υπάρχει ένα τέταρτο κλειστό κύκλωμα, αυτό της ενεργειακής  κυκλοφορίας. Είναι ένα πολύπλοκο σύστημα ειδικών «αγγείων», των μεσημβρινών, μέσα στο οποίο κυκλοφορεί «ζωτική ενέργεια». 

Οι μεσημβρινοί διατρέχουν όλη την επιφάνεια του σώματος μεταφέροντας ενέργεια κατά την πορεία τους ανάμεσα σε δέρμα, μυς, οστά, αγγεία και όργανα και αναπτύσσουν 361 «θύρες» ενέργειας, τα σημεία βελονισμού. Η τοποθέτηση βελόνας στα σημεία αυτά επιτρέπει στον γιατρό να «διαχειριστεί» την ενέργεια που υπάρχει στους μεσημβρινούς, επαναφέροντας την ψυχική και σωματική ισορροπία του οργανισμού.

Η Δυτική Ιατρική βλέπει κυρίως στατιστικά, θεωρώντας όλα τα προβλήματα υγείας ομοίως ταξινομήσιμα και θεραπεύσιμα. Η Ανατολική Ιατρική θεωρεί ότι κάθε άνθρωπος είναι ιδιαίτερη περίπτωση και ως τέτοια πρέπει να αντιμετωπίζεται, όχι με μια ίδια συνταγή στην ίδια διάγνωση. Κάθε διαταραχή της υγείας είναι κατ’ ουσίαν  η διαταραχή μίας συγκεκριμένης ενεργειακής ισορροπίας.

Ο Βελονισμός στη Δύση

Στον Δυτικό κόσμο ο βελονισμός ήταν παντελώς άγνωστος μέχρι τον 17ο αιώνα, οπότε και οι πρώτες ιεραποστολές των Ιησουιτών μοναχών έφτασαν στην Κίνα, προκειμένου να διαδώσουν τον Χριστιανισμό. 

Το ταξίδι του Προέδρου των ΗΠΑ Nixon στην Κίνα το 1972 στάθηκε καταλυτικό για τον βελονισμό. Ένα μέλος της δημοσιογραφικής αποστολής, ο αρχισυντάκτης των New York Times James Reston, ανέπτυξε οξεία σκωληκοειδίτιδα, χειρουργήθηκε και χρησιμοποιήθηκε ο βελονισμός ως μέθοδος διεγχειρητικής αναλγησίας. Οι δυτικοί γιατροί που εφάρμοζαν θεραπευτικά τον βελονισμό τα πρώτα χρόνια διάδοσης του στη Δύση (δεκαετίες 1960-1980) στηρίχθηκαν στα αξιώματα και τους θεραπευτικούς κανόνες της Παραδοσιακής Κινεζικής Ιατρικής. Εν συνεχεία ερμηνεύτηκαν οι μηχανισμοί δράσης του στον οργανισμό, καθώς και οι δράσεις του στο κεντρικό νευρικό αλλά και στο ανοσολογικό σύστημα. 

Η IASP (International Association for the study of Pain) αναγνωρίζει τη σημαντική αναλγητική δράση του βελονισμού, ενώ το Austrian Health Board αναγνωρίζει από το 1986 τον βελονισμό ως ειδική θεραπευτική τεχνική. Μάλιστα, τα εθνικά συμβούλια Υγείας των περισσότερων δυτικών χωρών, αναγνωρίζουν το βελονισμό σαν ιατρική πράξη. 

Ο Βελονισμός στην Ελλάδα

Στην Ελλάδα, ο βελονισμός ήταν άγνωστος μέχρι τις αρχές της δεκαετίας του 1970, με εξαίρεση ιδιώτες γιατρούς κυρίως στην Αθήνα και τη Θεσσαλονίκη, που ασκούν θεραπείες βελονισμού. 

Το 1990 ιδρύεται το Διεθνές Μετεκπαιδευτικό Κέντρο Βελονισμού με σεμινάρια διετούς διάρκειας (300 ωρών εκπαίδευσης) σε Έλληνες ιατρούς, ενώ το 2000 το Ερευνητικό Μετεκπαιδευτικό Ινστιτούτο Βελονισμού με έδρα τη Θεσσαλονίκη. 

 Σε ιατρεία πόνου της Ελλάδας (π.χ. στα νοσοκομεία Σισμανόγλειο, Νίκαια, Ευαγγελισμός, Αιγινήτειο, Λαϊκό, ΑΧΕΠΑ), εφαρμόζονται τεχνικές βελονισμού για την αντιμετώπιση του οξέος και χρόνιου πόνου. Στην Ελλάδα σήμερα δραστηριοποιούνται ενεργά τρεις Ιατρικές Εταιρείες Βελονισμού που αποτελούν μέλη του Διεθνούς Συμβουλίου για τον Ιατρικό Βελονισμό (ICMART) και εφαρμόζουν με συνέπεια τα εκπαιδευτικά και μετεκπαιδευτικά προγράμματά του.

Το Ελληνικό Κράτος, για την ασφαλή και αποτελεσματική εφαρμογή του βελονισμού, ορίζει ως απαραίτητη προϋπόθεση (με την υπ' αριθμόν 574/Α4/1191/21-2-1980 απόφαση του Υπουργείου Υγείας και Πρόνοιας) την εκτέλεση βελονισμού μόνο από ιατρούς που διαθέτουν εμπειρία και έχουν εκπαιδευτεί στον βελονισμό και σε καμία περίπτωση από μη ιατρούς, οποιοδήποτε επάγγελμα υγείας και αν κάνουν. 

Η διαδικασία του βελονισμού στο σήμερα

Σε μία συνεδρία βελονισμού χρησιμοποιούνται 10-30 ειδικές βελόνες σε διάφορα πάχη και μήκη από ανοξείδωτο κράμα, οι οποίες αποστειρώνονται και τοποθετούνται στα επιλεγμένα (ανάλογα με την πάθηση) σημεία. Είναι ιδιαίτερα λεπτές (πάχος 0.22 mm) και ελαστικές (ώστε να μην υπάρχει κίνδυνος θραύσης), μίας χρήσεως και τοποθετημένες σε ειδικές συσκευασίες, ώστε να χρησιμοποιούνται από τον γιατρό χωρίς επαφή. Η τεχνική της τοποθέτησης είναι τέτοια, ώστε να μην προκαλείται στον ασθενή πόνος. Οι βελόνες παραμένουν στα σημεία 15-25 λεπτά και κατόπιν αφαιρούνται. Μερικές φορές, αν χρειαστεί, προστίθεται ηλεκτρικό ερέθισμα, μόξα, βεντούζες ή άλλες τεχνικές. Οι θεραπευτικές συνεδρίες επαναλαμβάνονται 1 έως 3 φορές ανά εβδομάδα, ανάλογα με τη σοβαρότητα και χρονιότητα του προβλήματος υγείας.